【摘 要】
：
智能轮椅可视为一种服务于人们的机器人,根据实际情况及时为需求制定动作与程序,驱动操作机构,帮助特需人群安全方便地出行.目前智能轮椅市场调研情况表明,出行时智能轮椅不
【机 构】
：
中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室 太原030051
论文部分内容阅读
智能轮椅可视为一种服务于人们的机器人,根据实际情况及时为需求制定动作与程序,驱动操作机构,帮助特需人群安全方便地出行.目前智能轮椅市场调研情况表明,出行时智能轮椅不具备自动躲避障碍物的功能,残障人士出行安全没有保障.因此利用超声波传感器、红外传感器和视觉传感器3种传感器设计了智能轮椅自主避障安全出行系统,并采用分布式融合结构的Kalman滤波算法进行多传感器信息融合.经过仿真实验验证,结果表明该系统可以帮助残障人士出行时成功躲避障碍物.
其他文献
电源是电子装备的重要组成部分,其性能的好坏直接影响整个系统的总体性能,因此电源综合化测试具有重要意义。针对电源自动化测试的要求,设计了一种电源综合测试系统,硬件上设计高集成度多功能模块,采用矩阵开关实现各模块的有序调配和被测电源的物理连接,通过PCIe总线实现与工控机的通信;软件上采用层次化设计方法,实现良好的人机交互,针对应用情况,开发相应功能模块,并有机地结合起来。实际测试结果表明,系统可完成
平面变压器的寄生参数是平面变压器结构设计以及电源电路设计的重要参考指标。由于寄生参数与平面变压器的结构、材料等存在非线性关系,寄生参数非常难以计算。针对现有的寄生参数预测算法以及寄生参数的特点,设计了一种基于离散二进制粒子群优化随机森林的平面变压器寄生参数预测模型。通过36组平面变压器数据对该模型进行训练和验证,结果显示此模型的预测精度符合实际需要。通过此模型与其他常用预测模型的比较,结果显示此模型的预测精度是最优的。以上结果表明了此模型的准确性和优越性,其预测结果可为平面变压器设计提供参考,具有重要的现
以六自由度机器人为研究对象,对其进行运动学分析,设计并优化逆解算法.首先,使用D-H方法,建立机器人连杆模型,得到D-H参数;然后,进行正向运动学分析,求出从第1关节起依次到后
针对传统数据传输系统普遍存在的传输速率低,硬件无法升级,数据丢包现象严重,实时性差以及成本高等问题,提出一种基于STM32以太网高速数据传输的方案.该方案采用STM32F4系列
微型化集成NV磁强计以其灵敏的磁探测性能以及优越的空间分辨率引起了广泛的研究,而NV磁强计所采用的高稳固体激光器体积过大发热严重,成为微型化集成NV磁强计投入实际应用的阻碍。开创性地提出将微型半导体激光元件与驱动器集成应用于NV磁强计测量调控系统实现微系统磁探测的系统优化,极大的推动了集成化磁强计的研发进程,并通过实验样机平台检测验证了微型化激光模组应用于金刚石NV色心测磁的可行性,实验结果表明在激光功率为5 mW,微波功率19 dBm的情况下,光子散粒噪声的极限灵敏度可以达到2.75nT√Hz,系统最小
超宽带(UWB)定位技术凭借其众多优势在室内定位领域高速发展.但是真实环境中存在大量的复杂运动行为以及环境中本身存在的基础设施,往往会对定位技术的稳定性,尤其是在连续性
为了实现对运动目标的速度非接触式测量,研究了基于相位相关算法的目标运动速度测量方法。为了研究该方法,设计了一套基于FPGA的装置,装置连续采集运动目标的图像,对采集的相邻帧图像进行相位相关运算,得出相关峰值,峰值点的坐标即为目标的相对移动量,结合标定系数和采集间隔即可得出目标运动速度。通过不同光学环境下的实验,验证了该方法的正确性。所使用方法对光线环境依赖较低,不需要对图像进行预处理,保证了本非接
基于现场可编程门阵列(FPGA)技术设计了一种对步进电机的控制系统,用于控制多路步进电机。通过对三种加、减速算法的分析与研究,采用HDL(hardware description language)硬件描述语言编写了步进电机运动控制程序,并且通过Modelsim软件仿真验证了控制系统的可行性,最终实现了系统的软硬件设计。上位机通过串口将各路步进电机的运动参数传输到FPGA内部寄存器中,能实现对步进电机的脱机控制。结果表明本步进电机控制系统能满足课题需求,并可扩展到实现多路步进电机的闭环控制等方面。
为了精确、快速测量超声导波谐振式传感器在外界环境影响下的频率变化,利用超声导波谐振式传感器的远端谐振特性,设计了一种谐振频率自动跟踪驱动电路。通过跟踪谐振器辐射信号和振荡源信号之间的周期差,建立了环路积分控制模型;选择铁铬合金丝制作了一种半波长导波谐振传感器,通过高温实验验证了电路的可行性同时获得了传感器的温度频率特性曲线,结果表明,该电路可以实现超声信号发射、超声回波信号的采集和谐振频率的自动跟踪,为超声导波谐振传感器的研制和应用开拓了一条途径。
针对直升机旋翼应变应力参数试飞测试数据获取,设计了一种能够实时采集直升机旋翼应变参数设备,为解决旋翼应变参数无线传输的高精度实时采集提供方案。打破国外产品垄断,提高设备的维修性、降低成本、缩短开发周期,要求设备满足高速旋转产生的离心加速度及恶劣的安装环境,要求牢固可靠、测量精确且体积小型化。动部件采用数据采集与无线射频发射、静部件采用无线接收与数据转换架构,实现旋翼应变数据多通道同步采集,输出形式为以太网及RS422总线,上位机软件实现程序加载与数据实时检查。结果表明,该设备信号采集精度可达0.5%以内,