【摘 要】
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路径规划算法是第3代智能农机的关键核心技术之一。在实际的测试中,由于自然因素,如车辆打滑、农田崎岖、GPS信号短时间丢失等,会导致农机产生路径偏移。在这种情况下Pure-pu
【机 构】
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中国石油大学（华东）海洋与空间信息学院,黄三角农高示范区管委会盐碱地改良利用技术创新中心
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路径规划算法是第3代智能农机的关键核心技术之一。在实际的测试中,由于自然因素,如车辆打滑、农田崎岖、GPS信号短时间丢失等,会导致农机产生路径偏移。在这种情况下Pure-pursuit局部路径规划器会使得农机首先要回到偏移之前的初始点,极大增加农机的偏移误差。由于粒子群(particle swarm optimization,PSD)算法具有全局收敛和收敛速度快的优点,因此提出了一种基于粒子群(PSO)算法优化的Pure-pursuit局部路径规划算法(PSO-pursuit)。当农机发生偏移时,根据当前
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