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介绍了一种基于CPAC运动控制器的AGV控制系统。构建了以CPAC为核心的AGV控制系统硬件结构。采用了GCSP／GRT作为CPAC的编程环境及实时内核，并且GCSP编程环境完全遵从IEC61131—3国际标准。仿真和实验结果表明：使用CPAC和GCSP/GRT作为AGV的控制核心进行的软硬件设计能够满足自动导引车的精确定位，且由于GCSP／GRT的使用，据宽了开发人员的范围，降低了系统开发的难度。