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讨论了受摩擦力、外界优动及参数不确定的移动机械手控制问题，基于Barbalat引理、系统的结构性质和定义的跟踪误差，提出了鲁棒控制器，该控制器能使系统的状态在参数不确定情况下全部渐过趋于给定的期望轨迹，仿真结果验证了本文所提出控制方法的有效性。
移动机械手的鲁棒控制
【摘 要】
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讨论了受摩擦力、外界优动及参数不确定的移动机械手控制问题，基于Barbalat引理、系统的结构性质和定义的跟踪误差，提出了鲁棒控制器，该控制器能使系统的状态在参数不确定情况下
【机 构】
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清华大学自动化系
【出 处】
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控制理论与应用
【发表日期】
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2002年3期
【基金项目】
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supportedbythe 985ProjectofTsinghuaUniversity (0 8110 0 40 0 ),,theMajorResearchProjectoftheTenth_FivePlanofChina(2 0 0 160 9A -12 ) .
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