【摘 要】
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本文基于变结构滑模状态观测器，提出了一种在模型含有不确定性误差的情况下，机器人控制系统传感器故障的鲁棒诊断方法．通过滑模观测器与传感器的输出构造残差信号，然后从残差中提
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本文基于变结构滑模状态观测器，提出了一种在模型含有不确定性误差的情况下，机器人控制系统传感器故障的鲁棒诊断方法．通过滑模观测器与传感器的输出构造残差信号，然后从残差中提取故障信息，实现故障的检测与分离．实验结果验证了该方法的有效性．
Based on the variable structure sliding mode observer, a robust method for sensor fault detection in robot control system is proposed in the case of model uncertainties. The residual signal is constructed by the output of sliding mode observer and sensor, then the fault information is extracted from the residual to detect and separate the fault. Experimental results verify the effectiveness of this method.
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