【摘 要】
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精度不足制约着并联机构的发展,传统的并联机构运动学标定方法可以在一定程度上提高并联机构的精度,但其缺点在于对测量仪器的要求较高,计算量较大。针对一种新型二自由度并
【机 构】
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浙江理工大学机械与自动控制学院,浙江机电职业技术学院电气电子工程学院,杭州保迪自动化设备有限公司
【基金项目】
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浙江省新苗人才计划项目资助(2014R406070);浙江省滑动轴承工程技术研究中心项目资助(2012E10028)
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精度不足制约着并联机构的发展,传统的并联机构运动学标定方法可以在一定程度上提高并联机构的精度,但其缺点在于对测量仪器的要求较高,计算量较大。针对一种新型二自由度并联机构,运用无参数化标定的方法对机构进行运动学标定。该方法不需要进行参数辨识,只需要通过外部测量设备测出机械手末端执行器的位姿,利用运动学正反解解出实际位姿与期望位姿之间驱动输入的差值,补偿到理论的输入中,即可得到补偿后的动平台位姿。计算机仿真结果表明,这种方法可以有效地提高动平台定位精度,证明了无参数化标定方法的有效性和可靠性。
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