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建立了某型号导弹在纵向平面内的闭环控制系统模型,通过设计PID控制器参数,使该闭环系统具有一定的容错能力。然后,在被控系统中加入自适应模块,当执行器出现故障时,被控系统的容错能力得到很好的改善。同时,为降低加入自适应控制后系统的复杂性,利用了实际系统与理论模型之间的输出残差来判断系统是否出现故障:当残差小于一定的阈值时,单纯采用PID控制;否则加入自适应控制。仿真结果证明了加入自适应控制的有效性。