论文部分内容阅读
针对具有随机干扰及随机参数作用下时变的水下机械手系统，提出水下机械手模型参考自适应系统。将自适应控制理论引入水下机械手位置伺服控制中，并给出理论分析、设计方法及控制算法。仿真结果表明，该系统具有很强的自适应能力，在激烈的随机干扰和随机参数作用下，能有效地抑制模型化误差、外界干扰及系统本身参数变化等影响，使被控对象的输出渐近一致地跟随参考模型的输出，改善了系统的动态性能、精度及稳定性。