120kg点焊机器人试验模态分析

• 作 者: 员超 宋量量 李然 周正干 刘晓平
• 机 构: 北京航空航天大学机器人研究所!北京100083; 北京邮电大学
• 出 处: 机械工程学报
• 发表日期: 2001年06期
• 关键词: 点焊机器人 试验模态分析 动态特性
• 基金项目: 国家836计划项目! (980 2 0 5 ) ;国家自然科学基金! (5 0 0 75 0 0 8)和(5 990 5 0 0 1)资助项目;清华大学智能技术与系统国家重

用试验模态分析方法对A型和B型两台点焊机器人的动态特性进行了分析研究 ,得出机器人在典型位姿下的低阶固有频率。通过对机器人在不同位姿下的模态特性分析 ,指出机器人整体结构中相对薄弱的环节 ,并指出 ,机器人各构件的质量和刚度分布应相互协调和匹配 ,其合理与否对机器人的动态性能有较大影响。最后提出了机器人结构设计的改进方案。