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本文将铰接式工程车辆简化为多体系统，将轮胎简化为带有粘阻尼的分段线性弹簧，列出了系统的运动策方程，以ＺＬ１０装载机为例，测量了轮胎的三维动态刚度与阻尼，利用模态分析方法，求出前７阶固有上频率与固有振型，并以三维彩色动画显示于计算机屏幕，通过分析得出如下结论，第１阶固有频率与横向稳定性有关，第２阶固有频率与竖向稳定性有关。这一结论对于工程车辆稳定性的监测与控制具有重要参考价值。