室内机器人导航系统的设计及仿真验证

• 作 者: 高腾腾 李彩虹 刘国名 郭娜 王迪
• 机 构: 山东理工大学计算机科学与技术学院
• 出 处: 山东理工大学学报(自然科学版)
• 发表日期: 2021年04期
• 关键词: 室内机器人 导航系统 机器人操作系统 Gazebo
• 基金项目: 国家自然科学基金项目(61473179),山东省自然科学基金项目(ZR2017MF047),淄博市校城融合发展计划项目(2018ZBXC295)。

针对室内机器人在未知环境下的自主导航问题,以机器人操作系统ROS为开发平台,基于Gmapping、Amcl、Move_base等开源功能包设计自主导航系统,使搭载此系统的机器人能够学习未知环境下的地图信息,并基于地图实现定位、路径规划、避障等功能。通过三维物理仿真软件Gazebo模拟环境并加载设计的URDF机器人模型,对自主导航系统进行仿真验证。结果表明,该自主导航系统能够使机器人在未知环境下,实现准确建图、定位、实时避障和路径规划等功能。