论文部分内容阅读
本文将系统参数辨识引进 MFAC 中,从而突破了常规的 MFAC,提出了混合 MFAC 的新思想。根据这种思想,应用 Popov 超稳定性理论和正实性概念,我们提出了一种带重力补偿的机器人混合 MFAC控制方案,该方案具有适用性广,计算量不大而控制性能好的优点。
一种带重力补偿的机械手混合模型跟随自适应控制方法
【摘 要】
：
本文将系统参数辨识引进 MFAC 中,从而突破了常规的 MFAC,提出了混合 MFAC 的新思想。根据这种思想,应用 Popov 超稳定性理论和正实性概念,我们提出了一种带重力补偿的机器人
【机 构】
：
机电部广州机床研究所工业机器人分所,清华大学计算机科学与技术系
【出 处】
：
机器人
【发表日期】
：
1989年04期
其他文献
摘 要 目的：探讨气管插管及机械通气在ICU重症患者抢救中的应用效果。方法：2008年1月～2010年1月收治重症患者76例，对其抢救资料进行回顾性分析，总结采用气管插管及机械通气对患者的呼吸系统进行治疗的效果。结果：患者死亡率为6.6%，通气前后HR、CVP、MAP、动脉血pH、PO【sub】2【/sub】、PCO【sub】2【/sub】、HCO【sub】3【/sub】【sup】-【/sup】及
一个商人从牧民那里用1000元钱买了一匹马。两天后，他认为自己买亏了，要求牧民退回300元。 牧民说：“我可以把钱退给你，甚至可以把马送给你，但你要按我的要求买下马蹄铁上的12颗钉子，第一颗的价格是2元，第二颗是4元，第三颗是8元，也就是说后面一颗钉子的价格是前面一颗钉子的两倍，怎么样？” 商人觉得这个买卖很划算，便答应了。 请问，最后商人是赚了还是亏了？
云南省西双版纳傣族自治州景洪市位于我国最南端的中缅边境,有埃及伊蚊和白纹伊蚊分布。近年来,由于境外病例输入压力增加和当地媒介伊蚊大量孳生,景洪市已成为我国登革热疫
有个商人想到一个陌生的城市做生意。他专门到这个城市做了一番调查,发现这个城市很有特点,那就是这里有许多盲人整天沿街拉胡琴卖唱。一番思索后,商人拉了一批货物到这个城
摘 要 目的：了解认识心肌梗死临床特殊表现。方法：对危重病人，考虑心脏疾病的，首做心电图检查。结果：基层医院诊断不准确，错过抢救的最佳时机。结论：急性心肌梗死会危害病人生命，要早发现、早抢救、早治疗。 关键词 心肌梗死 老年人 腹痛 呕吐
很多研究者都尝试采用实验研究来验证弗洛伊德的笑话理论和宣泄观点,企图弄清楚攻击型笑话是否对人的攻击性起到宣泄作用。较早的研究用笑话可笑度作为攻击水平宣泄量的主观
针对典型浅海海洋环境下的低频声传播问题,以快速场方法为建模手段,以声能流为研究对象,结合具体算例模拟研究了不同浅海环境参数对低频声信号传播特性的影响规律.研究结果表
赔礼道歉作为我国法定民事责任的承担方式之一,在侵权人拒不履行判决所确定的赔礼道歉义务时,对其强制执行是保证法律权威的必然要求。但是强制侵权人进行赔礼道歉违背了其良