【摘 要】
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自动喷砂系统是实现钢管自动喷砂作业的重要装备,喷砂质量和效率是自动喷砂系统的重要特征。针对大直径弯管自动喷砂过程中存在的喷枪与弯管曲面的跟踪问题,进行了大直径弯管
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51541508,51407062);河南省自然科学基金资助项目(182300410286)
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自动喷砂系统是实现钢管自动喷砂作业的重要装备,喷砂质量和效率是自动喷砂系统的重要特征。针对大直径弯管自动喷砂过程中存在的喷枪与弯管曲面的跟踪问题,进行了大直径弯管自动喷砂机器人的控制系统研究。根据所设计的直角坐标式5自由度喷枪执行机构,设计了以PLC为主控制器的自动控制系统;构建了基于红外传感器测距的曲面跟随模型;利用基于最小二乘法的二阶线性拟合方法对红外传感器组进行标定,并通过实验进行了验证。该研究对于提高大直径弯管的喷砂质量和效率、减轻劳动强度、改善工作环境有重要意义。
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