【摘 要】
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以仿人型机械臂为研究对象,针对常规PID控制器在机械臂轨迹跟踪控制中存在速度较缓慢、位姿误差较大的问题,设计了一种自适应鲁棒控制策略。利用SolidWorks进行机械臂结构的
【机 构】
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吉林大学珠海学院,广东科学技术职业学院
【基金项目】
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广东省本科高校高等教育教学改革项目(2017008);广东省青年创新人才项目(2017GkQNCX014);吉林大学珠海学院创新能力培育工程项目(2017XJCQ010);吉林大学珠海学院教学质量工程项目(ZLGC20170701);广东科学技术职业学院科研项目(XJPY2016022)
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以仿人型机械臂为研究对象,针对常规PID控制器在机械臂轨迹跟踪控制中存在速度较缓慢、位姿误差较大的问题,设计了一种自适应鲁棒控制策略。利用SolidWorks进行机械臂结构的自主设计,根据所设计的机械臂参数进行控制器设计,利用Simulink建立机械臂控制系统模型,在直线和曲线两种运动目标轨迹下进行轨迹跟踪控制验证。实验结果表明,相对于常规控制器该自适应鲁棒控制方法可以更为准确地控制机械臂的末端轨迹,跟踪速度快且跟踪位姿准确,具有较好的可行性及可移植性。
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