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针对下肢康复训练机器人中步态控制机器人的变负载问题，提出了基于模糊自整定PID的控制策略。首先推导了负载力模型，设计了模糊自整定控制器，基于Matlab／Simulink／Sim Mechanics建立了被控对象的动力学模型及整个控制系统的仿真模型，仿真结果表明所提出的控制策略是可行的，较经典PID控制具有超调小，响应速度快，稳态精度高等优点，能较好地跟踪规划运动曲线，满足系统控制性能要求。