基于UKF滤波的自主移动机器人锂电池SOC估计

• 作 者: 石璞 董再励
• 机 构: 中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院研究生院
• 出 处: 仪器仪表学报
• 发表日期: 2006年z2期
• 关键词: 无色卡尔曼滤波(UKF) 锂电池 SOC估计 广义卡尔曼滤波(EKF) 自主移动机器人(AMR) UKF Li-ion battery SOC estimati
• 基金项目: 国家863计划资助项目(2005AA404290-1)

准确估计剩余电量(state of charge,SOC)关系到自主移动机器人(AMR)的生存与安全,是AMR研究中所面临的主要挑战之一.针对广义卡尔曼滤波估计SOC的不足,本文给出基于无色卡尔曼滤波(UKF)估计AMR锂电池SOC的新方法.通过试验对UKF和EKF进行了比较.试验验证了同样条件下,UKF比EKF具有更好的滤波估计精度.