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提出了一种基于A＋算法的移动机械臂无碰抓取方法。根据机械臂的初始姿态和目标物体的空间位置以及障碍物的约束，利用A＋算法规划出机械臂末端无碰的轨迹，进而利用冗余度机械臂多解的特性，结合逆运动学，给出障碍物约束下基于最小关节角偏移量优化指标的关节角优化方法。同时，机械臂可根据当前环境的变化更新其末端轨迹，并相应调整姿态以提高适应性。仿真验证了该算法的有效性。