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阐述一种获取＂动力硬化＂的一般程式。基于凯恩方程导出做大范围运动任意柔体的运动方程。用几何非线性应变一位移关系和角速度的非线性表达式正确实现线性化，一般情况下可自然获取＂动力硬化＂项。休斯敦方法中偏速度和偏角速度阵列的概念和推导拓宽到柔体，并做为分析的基础。通过用于梁和板模型数值计算的结果证实了所述程式是普遍有效的。