【摘 要】
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为分析水下机器人非线性运动控制系统的特点,采用基于生物免疫生理特性与免疫应答的免疫控制方法,结合Sigmoid非线性模型和函数简化策略,得到改进型免疫控制器.水下机器人仿
【机 构】
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哈尔滨工程大学船舶工程学院,哈尔滨工程大学船舶工程学院,哈尔滨工程大学船舶工程学院 哈尔滨150001,哈尔滨150001,哈尔滨150001
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为分析水下机器人非线性运动控制系统的特点,采用基于生物免疫生理特性与免疫应答的免疫控制方法,结合Sigmoid非线性模型和函数简化策略,得到改进型免疫控制器.水下机器人仿真试验表明,该控制器具有设计简单、响应速度快、超调小、鲁棒性好等优点.
In order to analyze the characteristics of the nonlinear motion control system of underwater robot, an immune control method based on biological immune physiology and immune response is adopted, combined with Sigmoid nonlinear model and function simplification strategy, an improved immune controller is obtained. The underwater robot simulation shows The controller has the advantages of simple design, fast response, small overshoot and good robustness.
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