【摘 要】
：
为了提高苹果采摘机械手的采摘成品率,保证采摘后苹果质量,提出一种引入采摘综合因素的苹果采摘机械手的逆运动学求解方法。首先,采用Denavit-Hartenberg模型对苹果采摘机械
论文部分内容阅读
为了提高苹果采摘机械手的采摘成品率,保证采摘后苹果质量,提出一种引入采摘综合因素的苹果采摘机械手的逆运动学求解方法。首先,采用Denavit-Hartenberg模型对苹果采摘机械手进行建模,并将逆运动学求解问题转化为规划问题,其中,目标函数为所求得逆运动学参数对应的机械手末端中心坐标与待求坐标欧式距离。然后,在遗传算法选择、交叉、变异算子进行全局搜索的基础上,结合非线性规划对目标函数进行局部搜索。最后,借助随机森林算法将逆运动学求解结果分为3个姿势等级。试验表明,非线性遗传算法在苹果采摘机械手的逆运动学
其他文献
1979-11～1996-11我院共行异体肾移植613例(659次),共发生肾盂输尿管并发症24例,发生率为3.9％。现就移植肾的肾盂输尿管并发症的发生原因及临床处理报告如下:1 临床资料1.1 一般
给出了算术级数中不大于x的无平方因子数的一个上界估计,并由此给出了算术级数中最小的无平方因子数的明确的上界. 应用到二元一次不定方程中,证明了对(a,b)＝1,a＞b＞0,当n≥4000
笔者自1995-04～1998-10,在抗炎的基础上加用丹参液治疗慢性喘息型支气管炎12例,疗效满意,现报告如下: 1 临床资料 1.1 一般资料 本组患者中男9例、女3例,年龄60～75岁,病程5～25年
临床教学是引导每位护生将理论与实践相结合,尽快地适应护理工作,培养良好的职业素质的重要时期.儿科是个专业性较强的科室,其护理也具独特性,服务的对象是孩子-新时代的独生
<正>给SD系幼年大鼠饮水中加入胃癌高发区鱼露和亚硝酸钠,干预组同时加入复合营养素 (含β-胡萝卜素、VE、Se及茶多酚)。实验期2个月,结果:阳性对照组动物血清LPO升高, GSH、
工业机器人作为一种新兴的机电一体化工业生产装备,具有应用范围广、工作效率高、稳定可靠性强等优势。本文主要介绍了工业机器人从20世纪60年代发明之后的发展历程和21世纪
从团花树皮中分离得到６个吲哚类生物碱成分，根据光谱数据和理化性质鉴定它们的结构为ｖａｌｌｅｓｉａｃｈｏｔａｍｉｎｅ（Ｉ），ｉｓｏｖａｌｌｅｓｉａｃｈｏｔａｍｉｎｅ（Ⅱ），ｓｔｒｉｃｔｏｓａｍｉｄｅ（Ⅲ），ｃａｄａｍｂｉｎｅ（Ⅳ），ｄｅｓｏｘｙｃｏｒｄｉｆｏｌｉｎｅ（Ⅴ），５αｃａｒｂｏｘｙｓｔｒｉｃｔｏｓｉｄｉｎｅ（Ⅵ），这些化合物除Ⅳ外，其余均首次从该植物中分离得到。
笔各在广泛开展甲状腺、乳腺、淋巴结、肝、脾及睾丸等部位穿刺抽吸细胞学检查的基础上,对外科、骨科、妇产科、五官科等需要手术的患者,在手术前或手术中用细针穿刺抽吸作细
自1967-01～1997-12,我们对69例肋骨肿瘤及肿瘤样病变患者进行了X线检查,现报告如下:1 资料与方法 本组中男49例,女20例;年龄3～68y;单发性病变61例,多发性病变8例。胸壁出现肿块
突发性自然灾害的发生是不可避免的,但是灾难发生后的第一时间播报能够最大程度上规避灾难带来的后续破坏,引导灾后紧急救援。近年来突发自然灾害事件报道的频繁,提升了我国