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针对船用捷联惯性导航系统（S—INS）在系泊状态下的初始对准与标定，提出一种两位置对准方法．该方法首先建立在水平失准角较小、而方位失准角较大时的初始对准模型，并在传统的卡尔曼滤波器中加入前置滤波器，对受干扰的2个水平速度信号采用非平稳求和自回归滑动平均模型（ARIMA）建模，然后在建立测量信号精确模型的基础上，再进行卡尔曼滤波，这样降低了观测噪声的水平，达到快速精确对准及IMU误差参数在线标定的目的．通过在三轴转台上多次试验结果表明，使用中等精度的惯性组件，在1200S内，水平姿态估计误差将减少到0．03