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在自动辊锻过程中,机械手在杆系机构的作用下,夹带工件做往复运动。机构简图绘制的速度曲线表明,机械联动结构的机械手速度呈正弦曲线特征。采用DEFORM-3D进行锻件运动速度场模拟,锻件速度波动很小,锻件和机械手的运动存在明显的异步性,需要对速度差进行补偿。结合试验结果,分析研究了补偿方向和补偿时间对辊锻成形的影响。