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针对铰接式自卸车的转向特性，提出了一种基于驾驶员行为的神经网络无人驾驶控制方法．建立了以激光雷达、角度传感器为主要环境信息的采集系统，通过分析铰接式车辆转向特征建立铰接式自卸车运动学模型和动力学模型，利用ADAMS动力学软件建立车辆动力学模型并进行车辆稳态测试．建立基于最优预瞄控制的人工神经网络控制算法的驾驶员模型，通过ADAMS-Matlab／Simulink联合仿真验证模型．最后搭建真实巷道环境进行直线路段回正实验和曲线路径跟踪实验，结果显示，该控制模型在变曲率路段中，横向位置偏差小于可通过路径宽度的