【摘 要】
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路径规划是AGV能够完成自动导航、任务调度、泊车等功能的核心技术之一,为此,提出了一种基于改进A*算法的AGV路径规划,首先建立了AGV的运动学模型,然后对传统的A*算法作出了
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(项目编号:51678320),国家自然科学基金资助项目(项目编号:51005128)
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路径规划是AGV能够完成自动导航、任务调度、泊车等功能的核心技术之一,为此,提出了一种基于改进A*算法的AGV路径规划,首先建立了AGV的运动学模型,然后对传统的A*算法作出了改进,一是在传统评价函数基础上添加了环境信息和AGV的位置信息,并设置了代价函数和启发函数的权重函数;二是为提高安全性设置了安全域值,并对路径节点进行了优化,删除了转折节点中多余的节点,保留关键的节点。通过仿真验证表明:改进后的A*算法搜索效率大大提高,路径更平滑,移动机器人避障能力强,安全性提高。
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