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交互多模型算法是一种广泛用于各种结构与参数变化的动态系统自适应估计的有效方法。在建立无人机控制系统传感器和执行器的全局故障和局部故障模型的基础上，应用此方法对传感器和执行器的各种软硬故障进行诊断，应用所建立的数学模型与方法，对无人机传感器和执行器的局部与全局故障进行了仿真计算。在仿真过程中发现，与一般的多模型方法相比，此方法能够更加准确可靠地诊断故障，无延迟报警，算法简单。仿真结果验证了该方法的有效性。