【摘 要】
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在工业机器人研究领域，基于视觉的伺服控制一直是研究的热点，开放性也是机器人控制系统的发展趋势。本文研究在基于运动控制卡和IPC的开放式机器人控制平台上六自由度视觉工业
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在工业机器人研究领域，基于视觉的伺服控制一直是研究的热点，开放性也是机器人控制系统的发展趋势。本文研究在基于运动控制卡和IPC的开放式机器人控制平台上六自由度视觉工业机器人的研制。视觉伺服模块采用CCD摄像机采集视频信号，应用基于DSP的视频处理卡处理采集到的视频信息，处理结果通过串口与上位工控机通信，上位控制软件通过运动控制卡驱动各关节伺服电机，实现预期的运动。通过实验，机械手末端可以实现对不同形状工件的模拟分拣动作。实验证明，本项技术具有一定的实用性并为完善的开放式视觉工业机器人的研制奠定了基础。
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