论文部分内容阅读
为简化在介入式医疗术后病理组织取样、活检中的复杂操作，设计了一种新型的取样机器人机构。通过对术后病理组织取样分析，明确设计要求并确定了机器人机构构型。对机构进行数学建模，推导出取样机器人弯曲度和控制量之间的关系，并采用XNA技术模拟出柔性取样机器人所在环境，搭建了取样机器人的控制系统。在所设计柔性机器人平台上进行取样实验，结果表明该机器人可以快速、准确地实现病理组织取样。