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建立了汽车3自由度转向模型和EPS动力学模型．设计了助力工况的无缝车速助力模式和柔性PID控制器。柔性PID控制器可根据控制误差大小，判断系统误差所在的运行状态，实时调整控制器结构和控制参数。分别在车速为20km／h、30km／h和40km／h情况下进行蛇行仿真和实车试验结果表明．柔性PID控制与无控制和原车控制相比，转向轻便性提高。