【摘 要】
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建立了一种易于工程实现的包含速度观测信息的GPS／DR组合导航模型，介绍了适用于GPS／DR系统根据硬件余度思想和残差信息统计量检测、剔除粗差观测量的方法，并给出了几个利用GPS、D
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建立了一种易于工程实现的包含速度观测信息的GPS／DR组合导航模型，介绍了适用于GPS／DR系统根据硬件余度思想和残差信息统计量检测、剔除粗差观测量的方法，并给出了几个利用GPS、DR冗余的观测信息修正DR传感器的思想。实测结果表明本文提出的滤波方法，能够大大提高滤波器的跟踪精度，有效地解决了GPS定位多径误差、DR传感器实时校正的问题。最后给出了当观测卫星少于4颗时，利用2－3颗卫星的观测信息与DR组合导航的一种定位方法，在提高组合系统的可靠性方面作了有益的探索。
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