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针对传统Kalman滤波在异常噪声作用下滤波估计会出现较大偏差等问题,研究基于稳健估计准则、最大相关熵准则的抗差Kalman滤波的算法原理及模型构建,推导基于Huber法、最大相关熵法的抗差Kalman滤波公式,并利用经典kalman滤波、Huber法抗差Kalman滤波、最大相关熵法抗差Kalman滤波以及小波阈值去噪方法对GPS单历元解算数据进行分析。另外,人为在数据中添加粗差,通过相关图表及统计精度对上述滤波模型进行定量分析。经统计,最大相关熵法抗差Kalman滤波的信噪比、均方根误差、平均绝