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保证正在执行任务的特种车辆的道路优先通行权,是合理配置城市交通资源、实施和保证应急救援的前提。特种车辆的跨模态识别是实现智慧交通的重要核心技术,尤其是在智能车联网尚未成熟、未来长期存在无人驾驶和有人驾驶混合交通的环境中,实现无人车对正在执行任务的特种车辆进行合理避让显得尤为重要。针对无人驾驶对特种车辆识别的需求,文中构建了跨模态检索与识别网络(Cross-Modal Retrieval and Recognition Net,CMR~2Net),提出了一种基于深度学习的特种车辆跨模态检索和识别方法。