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系统回顾了早期汽车驾驶人模型的发展与演变，根据驾驶人模型的设计理论和研究方法，将驾驶人模型分为方向控制驾驶人模型、STI模型、预期开环控制模型、双模式模型以及其他种类的模型，其中方向控制驾驶人模型又可分为预瞄驾驶人模型和线性状态变量控制模型。综述了上述各类汽车驾驶人模型的研究过程，分析论述了早期汽车驾驶人模型的结构特点，总结了各类驾驶人模型存在的不足，提出了驾驶人模型发展的新方向。