一种基于M-APF的实时UAV目标跟踪算法

• 作 者: 席庆彪 董阳霞 刘慧霞
• 机 构: 西北工业大学自动化学院,西安710072;西北工业大学第365研究所,西安710065;西北工业大学自动化学院,西安,710072;西北工业大学第365研究所,西安,710065
• 出 处: 系统仿真学报
• 发表日期: 2014年01期
• 关键词: UAV target tracking meanshift auxiliary particle filter occlusion

针对中小型UAV(Unmanned Aerial Vehicle)平台运动目标跟踪系统由于受机载摄像条件及数据传输时延等因素,造成跟踪结果实时性不高、目标被遮挡时易丢失的问题,提出一种基于M-APF(Meanshift-Auxiliary Particle Filter)的UAV运动目标跟踪算法。该方法采用APF作为跟踪算法的主体框架,同时引入Meanshift计算少量辅助采样粒子的偏移,并将其移动到观测值的局部最优位置,解决了APF算法计算量大的问题,提高算法实时性。仿真结果显示:算法满足UAV平