基于惯性测量单元/轮速融合的车辆零速检测方法

• 作 者: 熊璐 魏琰超 高乐天
• 机 构: 同济大学汽车学院,上海201804;同济大学新能源汽车工程中心,上海201804
• 出 处: 吉林大学学报（工学版）
• 发表日期: 2021年1期
• 关键词: 车辆工程 轮速 奈曼-皮尔逊准则 零速检测

仅依赖惯性测量单元(IMU)的零速检测器存在动态中零速误判的情况,从而导致误修正等问题.为在车载组合导航中解决上述问题,提出了基于广义似然比检验的IMU/轮速融合零速检测方法,并进行了试验验证.试验结果表明,相比于仅依赖IMU的零速检测器或仅依赖轮速的零速检测器,基于IMU/轮速融合的零速检测器减少了动态中的误判情况,提升了零速检测的准确性.