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本文根据极点配置设计理论，提出一种适用于机器人电液伺服系统自校正正自适应控制的方法，推导出三阶自校正控制加权系数的精确解析式，提出主导加权系数的概念，使自校正自适应控制中的五个加权系数化简为二个，克服了液压机器人在线自适应控制难的问题。
极点配置自校正器在液压机器人上的应用研究
【摘 要】
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本文根据极点配置设计理论，提出一种适用于机器人电液伺服系统自校正正自适应控制的方法，推导出三阶自校正控制加权系数的精确解析式，提出主导加权系数的概念，使自校正自适应控制
【机 构】
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哈尔滨工业大学,哈尔滨焊接研究所
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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1997年1期
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