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针对高斯噪声环境下无线传感器网络(Wireless sensor networks,WSNs)中目标节点位置估计问题。提出了一种基于双向到达时间(Twoway-timeofarrival,TW-ToA)与到达时间差(Timedifference of arrival,TDoA)的多目标协同定位算法。该方法利用了Tw-ToA高精度和无需同步的特性,并通过混合TDoA测量,在提高整体定位精度的同时,有效地降低了TW-ToA的信息传输量。所提出算法将待测目标节点扩展为伪辅助参考节点,协同参与定位过程,从而进一步