【摘 要】
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为实现智能车平台在校园场景下自主定位和导航,提出一种校园智能车导航系统设计方法.采用惯性导航系统对智能车进行定位,激光雷达创建局部地图,利用混合A*算法在局部地图中规划出合理的路径.整个系统中,上位机获取传感器采集的数据,通过惯性导航系统解算出智能车当前位姿,规划模块获取当前智能车位姿和周围障碍物信息后进行路径规划,并通过串口通信模块将路径信息传递给下位机控制模块,实现智能车的自主移动.实验结果表明:在校园内,智能车能够从起点出发,自主规划路径并绕过障碍物到达目标地点,验证了该导航系统的有效性.
【机 构】
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成都信息工程大学控制工程学院,四川成都610225
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为实现智能车平台在校园场景下自主定位和导航,提出一种校园智能车导航系统设计方法.采用惯性导航系统对智能车进行定位,激光雷达创建局部地图,利用混合A*算法在局部地图中规划出合理的路径.整个系统中,上位机获取传感器采集的数据,通过惯性导航系统解算出智能车当前位姿,规划模块获取当前智能车位姿和周围障碍物信息后进行路径规划,并通过串口通信模块将路径信息传递给下位机控制模块,实现智能车的自主移动.实验结果表明:在校园内,智能车能够从起点出发,自主规划路径并绕过障碍物到达目标地点,验证了该导航系统的有效性.
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