【摘 要】
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面对煤矿中复杂的地形,巡检无人机很难将降落地标与环境区分开,无法实现定点的精准降落。基于以上问题,提出了一种基于视觉导航的煤矿输电线无人机自主降落系统。为了区分地
【机 构】
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淮北矿业（集团）有限责任公司机电装备处,淮北矿业（集团）有限责任公司,淮北矿业文化旅游传媒有限公司,淮北矿业股份有限公司许疃矿
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面对煤矿中复杂的地形,巡检无人机很难将降落地标与环境区分开,无法实现定点的精准降落。基于以上问题,提出了一种基于视觉导航的煤矿输电线无人机自主降落系统。为了区分地标和环境区,将地标设计为一种拓扑模式,为了提高图像二值化的检测效率,提出了一种动态阈值方法。根据有效图像信息计算水平面内的相对距离,用线性插值法求出相对高度。在相应平台上进行降落实验,实验结果表明,提出的自主降落系统性能稳定,可以准确自主降落。
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