论文部分内容阅读
以工业级计算机IPC和DSP作为喷涂机器人的控制器，设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC（Programmable Multi—Axis Contmller）的开放式机器人控制系统。系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计，上级IPC负责系统管理和路径规划．下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制，满足了喷涂机器人实时性控制的要求。系统采用电流、速度为内环，位置为外环的三层半闭环的关节运动伺服控制方法，保证了关节的位置精度。