【摘 要】
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为提高包装生产线中物料分拣精度,采用双目视觉技术设计了一种包装分拣控制系统。介绍了基于机器视觉的机械手定位分拣系统结构,包括:CCD工业相机、图像采集卡、机械手、关节
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为提高包装生产线中物料分拣精度,采用双目视觉技术设计了一种包装分拣控制系统。介绍了基于机器视觉的机械手定位分拣系统结构,包括:CCD工业相机、图像采集卡、机械手、关节控制器等。建立了一种新的双目视觉模型,可不考虑视觉深度的影响。基于滑模控制设计了一种机械手视觉定位控制器,主要包括两部分:滑模面切换函数设计以及滑模控制规律设计。最后,通过实验验证机械手的定位精度。实验结果表明:抓取点实际值和理论值之间偏差的平均值为1.154mm,最大值为1.543mm;包装效率大约提高了10%。该系统能够对规则形状目标实现
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