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1.项目简介 汽车稳定性控制系统(ESP)是当前国际汽车动力学领域前沿技术。它可降低30%交通事故率，自2012年起欧、美等立法要求新车装备ESP。目前ESP技术被国际企业垄断，但是即使装备ESP仍有近70%汽车瞬态失稳难以避免，因此亟需发展稳定性控制理论，研制新一代稳定性控制技术。本项目针对汽车瞬态失稳 ESP 失效问题，提出失稳临界区域概念，建立汽车失稳过程关键动力学状态变量解耦观测体系；基于多传感器融合的解耦观测机制设计了变结构扩展卡尔曼滤波方法(VSEKF)，解决了轮胎力、附着系数、汽车侧偏角等参量的非线性观测难题。进而开发了实时控制用非线性失稳过程的动力学模型，系统地揭示出汽车临界失稳特征。在此基础上，采用预测控制方法将稳定性控制有效拓展到瞬态强非线性的失稳临界。自主研制出ESP系统，应用到东风猛士军车上，提升了军车装备安全控制水平。