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提出了管壁为17．5mm管线的焊缝超声自动探伤工艺，分析了螺旋焊缝的轨迹跟踪系统的组成。针对螺旋焊缝的非线性及不确定性．采用了多自由度的并联机器人机构，根据运动平台要求，进行运动学逆解分析，形成3条并行支路的闭环控制环节，从而实现平台的联动控制。针对支路的闭环控制要求．设计了一种新型分段式模糊控制算法，在普通模糊控制的基础上，结合了比例控制及PI控制。实现了双模分段控制方式。仿真结果显示，该算法具有响应速度快、抗干扰能力强，超调量小、无静差等优点，在线跟踪效果良好；3条支路对规划轨迹的跟踪具有较好的鲁棒性