【摘 要】
：
该论文的研究工作分为两个部分.第一部分是机器人辅助内镜手术系统人机交互设计与实现.其目标是在机器人辅助内镜手术系统中提供一种人机交互方式使得医生能直观、方便地控制
论文部分内容阅读
该论文的研究工作分为两个部分.第一部分是机器人辅助内镜手术系统人机交互设计与实现.其目标是在机器人辅助内镜手术系统中提供一种人机交互方式使得医生能直观、方便地控制内镜操作器完成手术.在系统实现过程中,该文首先通过比较四种控制模式的性能,游戏杆—位置模式以其优越的实时性、安全性和可操作性被选为该系统的控制模式.该文提出了一种简便的调试方法,该方法通过引入跟随时间和系统惯性力最小约束,将调试变量由两个减小为一个,大大提高了调试效率.最后设计并实现了一套容错保护电路,该电路能够在系统出现越位时,自动纠正相应电机的转角错误,不会影响手术过程.第二部分研究工作是视觉定位技术在机器人辅助神经外科手术标记点定位中的应用.其目标是尝试能否将视觉定位技术应用于标记点的定位,实现对标记点的无接触定位,简化定位过程.
其他文献
硅晶圆是集成电路中最常用的衬底材料。为了增大芯片的产量，节约制造成本，硅晶圆直径越来越大，且随着封装技术的发展和电子产品的需求，硅晶圆的厚度将越来越薄。这使得硅晶圆更容
天象厅是一种演示天象的场所，多用于天文科普和教育，一般建设于天文馆、科技馆及各中小学校内。国内天象厅数量众多，达到世界领先水平，然而整体呈现两极分化，大部分天象厅还在使用
纳米磁性流体是纳米铁磁性微粒(直径在10nm左右)在表面活性剂的包覆下,稳定地分散在基液中而形成的胶体体系.在外加磁场的作用下,纳米磁性流体在需密封的转轴间隙中形成液体"
叶片是影响航空发动机性能的关键零件，其形状复杂、表征参数众多，测量难度大。叶片测量的基本要求是:高精度、快速、全信息，避免变形和划伤。对于叶片型面的测量主要针对的是叶
当前我国正处于城乡居民医疗保障制度整合的重要阶段,随着我国医疗保险制度的不断改革,在当前发展的趋势下,加速城乡居民医疗保险制度的整合是推进医疗保险制度均衡发展的前
公路作为保障我国交通顺畅以及各个地区贸易往来的重要渠道,对于社会发展以及人们的日常出行有着至关重要的作用.为了更好地维护公路的运行质量,相关的工作人员应加大公路工
论文选题来源于神华集团公司科技创新项目及技术标准项目―开展含稳定化元素的不锈钢管道焊后热处理规范的编制工作,拟制订适用于能源领域行业煤制燃料及化工相关企业的含稳
随着世界对于工业现代化进程加快，对制造业的质量有了更新高度的要求。自2013年，德国提出的工业4.0的概念为开端，随即美国和中国也相继提出了“工业互联网规划”和“中国制造202
导视系统是人与物质、空间、环境交流互动的重要媒介之一,是指导大众了解、找寻陌生事物与空间的一种信息导引形式.文章对展览展示空间中的导视系统进行了深入剖析,通过分析
近年来现代社会内燃机车燃烧的燃油占石油消耗的60％，所排放的有害气体占工业总有害排放的50％左右[1]，国家虽然出台了新能源计划，但其在实施上尚未成熟，涡轮增压器是发动机的重要子