【摘 要】
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焊接机器人的诞生是焊接自动化的革命性进步，它突破了焊接刚性自动化的传统方式，开拓了一种柔性化的自动化生产方式。本文在轮履式机器人的基础上对机器人自动化焊接进行了进一
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焊接机器人的诞生是焊接自动化的革命性进步，它突破了焊接刚性自动化的传统方式，开拓了一种柔性化的自动化生产方式。本文在轮履式机器人的基础上对机器人自动化焊接进行了进一步的研究。为了实现焊接机器人完全的智能化，需要机器人能自主寻找到焊接起始点，并移动到目标位置，然后对焊缝进行跟踪。因此实现机器人自主移动到目标是其中一个重要的环节。本文中机器人通过视觉传感器对人为设置在焊接起始点的主动标识进行定位，并采用预先设计的路径规划方法移动到目标，通过实验证明该方案切实可行。采用激光视觉传感器进行焊缝跟踪的通常做法是将激光传感器安装在焊枪的前方，激光传感器反馈回来的信息实际上并不是焊枪相对焊缝的位置信息。因此需要找到合适的控制方法补偿偏差。本文中采用了存储前馈量并补偿控制量的方法计算实时的焊枪相对焊缝偏差量，较好的实现了采用结构光视觉传感器对弯曲焊缝的跟踪。
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