【摘 要】
：
该文研究了遗传算法在机器人运动规划中的应用,重点研究了如何解决传统遗传算法的过早收敛问题和发何用遗传算法解决复杂的非线性约束优化问题.在此基础上,结合机顺人运动规
论文部分内容阅读
该文研究了遗传算法在机器人运动规划中的应用,重点研究了如何解决传统遗传算法的过早收敛问题和发何用遗传算法解决复杂的非线性约束优化问题.在此基础上,结合机顺人运动规划本身的启发式知识,解决机器人的无碰撞路径规划和最优轨迹规划.其目的在于探寻运用遗传算法解决机器人运动规划的新途径.首先,综述了遗传算法的发展概况、研究现状及存在的不足和改进方法,并对其未来研究方向作了展望,这对于近期才发展起来的智能型优化算法--遗传算法的系统研究有一定的参考意义.其次,对遣传算法存在的根本问题--过早收敛,作了深刻的分析,提出了基于降半Γ分布函数的自适应遗传算法,为遗传算法性能的改善提供了一条有效的途径,具有一定的理论意义.在此基础上,为了使遗传算法更好地应用于求解非线性约束优化问题,该文提出了一中罚因子根据遗传代群体 约束违反度水平来自适应退炎的优化算法,其实现思路对求解类似的非线性约束优化问题有着积极的借鉴意义.最后,对于机器人运动规划问题,该文考虑了无碰撞路径规划和最优轨迹规划两个子问题,分别在改进后的遗传算法中嵌入启发式知识,并在选定的机器人模型上,实现了用遗传算法进行规划的目的.
其他文献
该文在详细分析和研究了H控制理论的基础上, 把它应用到了船舶横摇减摇控制系统.船舶横摇减摇控制系统的增广对象是奇异的控制对象,用摄动解法解决了奇异H控制问题的求解; 该
柴油发动机素来以动力性强、燃油经济性好、CO2排放率低、使用寿命长得以广泛应用，尤其在欧美地区。然而，近年来中国多次爆发大面积“雾霾”事件，其产生机理及影响引起人们的广
该论文首先综述了灰色系统理论的特点及国内外研究现状,全面总结了灰色系统理论在医学研究中的应用概况,并在医学背景下阐述了灰色系统理论的几个基本原理.该文第二章研究了
该文研究了多变量变结构预测控制,利用仿真的方法,对一些典型系统进行仿真研究,在不同条件下,比较了多变量变结构预测控制相对于变结构控制的优越性-可消除"抖振"和具有自适
该文应用现代时间序列分析方法,基于非递推最优状态估计理论、ARMA新息模型和白噪声估值器,对带多重观测滞后系统,分别提出了稳态Kalman去卷状态估值器和Wiener去卷状态估值
船舶长时间在海上航行,所装备的减摇鳍系统要能够在恶劣的环境下长时间稳定地工作,必须使减摇鳍具有高的可靠性.该文所讨论研究的减摇鳍微机控制系统的可靠性是结合减摇鳍课
该文主要研究了广义分布参数系统的变结构控制理论,包括线性广义分布参数系统的解,广义分布参数系统的不变性条件,广义分布参数扰动系统的滑动模态控制,直接与分布变结构控制
该文主要讨论垂直型企业集团中生产商与销售商的协调问题,也即销售渠道协调问题.通过对生产商与销售商间协调动机、外在机制、双方不断学习与博弈对协调的影响、协调的实施以
首称,当前的神网络学习算法的收敛速度往往难以满足自动控制系统实时性的要求;其次,神经网络参数的学习过程本质上是一个非线性寻优过程,到目前为止,用于非线性系统建模与控
航天控制系统长时间工作在恶劣的环境中，容易导致系统中的关键器件发生故障或者损坏，导致控制系统的可靠性和安全性受到了影响。基于动态可重构技术的控制系统，能够实现在线修改