【摘 要】
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在概述并联机器人发展过程、研究现状、应用前景的基础上,对该校研制的六自由度并联机器人进行了系统分析.主要进行了以下几方面工作:1.对六自由度并联机器人进行了详细的位
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在概述并联机器人发展过程、研究现状、应用前景的基础上,对该校研制的六自由度并联机器人进行了系统分析.主要进行了以下几方面工作:1.对六自由度并联机器人进行了详细的位置分析和轨迹规划.2.对六自由度并联机器人液压控制的控制策略以及控制方案进行了概述.3.针对六自由度并联机器人提出了将阻抗概念引入基于位置的显力控制方案中,结合对并联机器人单自由度单液压缸的仿真研究,论述了其优越性,并指出其存在的问题.4.针对出现的力控制器参数不可调问题,提出了一种PID型模糊控制策略,对该控制策略进行了全面阐述及仿真研究.5.将对单自由度单液压缸仿真所得出的结论推广到并联机器人整个系统(六自由度六液压缸)的力控制中.通过对控制策略和仿真结果的分析,该基于位置的显力控制方案在应用于并联机器人力控制时具有优秀的响应性能和运动精度,同时该方法简单实用,非常适用于实际生产.
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