【摘 要】
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送丝机构及其系统是焊接机器人的重要组成单元，研究“结构小型化、功能简单化、可靠性优化”的适应焊接机器人的送丝系统是课题研究开发的重要内容，也是本论文的研究主题。
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送丝机构及其系统是焊接机器人的重要组成单元，研究“结构小型化、功能简单化、可靠性优化”的适应焊接机器人的送丝系统是课题研究开发的重要内容，也是本论文的研究主题。
根据焊接机器人送丝系统的工作特点，在分析焊接机器人送丝系统的关键影响因素（如送丝的速度分析、稳定性分析、焊丝的牵引拉力等）基础上提出了送丝系统的总体设计规划及送丝系统的重要组件的设计方案，设计出比较新颖的用弹簧支撑具有V型槽的矫直轮结构，具有自动调节施加给焊丝压力的特点，保证送丝速度精度和稳定性。
焊丝的牵引拉力和驱动机构的匹配对整个送丝系统至关重要，它对送丝电机的选择与计算和减速机构的设计产生直接关联。因此焊丝的牵引拉力研究是设计工作的关键内容，根据焊丝的实际工作情况，设计了试验方案并进行了大量的焊丝牵引拉力试验，为送丝系统的驱动机构设计提供了技术参数选择的支持。
对送丝系统关键零件及机构进行了建模仿真，并对减速机构的斜齿轮进行了有限元模态分析，为后期动态响应计算和分析提供了前提条件，同时为减速机构的振动特性分析、振动故障诊断和预报以及结构动力特性的优化设计提供了依据。
根据焊接机器人控制系统的可靠性优化要求，辅助研究分析并设计了送丝系统的电路，包括对送丝电机的驱动方式选择和设计和对电机的PWM脉宽调速的设计以及跟总控制系统的上下通讯的微处理器选型，在电路设计中实现了送丝系统的可靠性优化，最后给出了实现上述功能的电路方案框图。
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