【摘 要】
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本文以新构型3-(2SPS)并联机构为分析平台,进行静力平衡方案的研究。首先,建立3-(2SPS)机构的数学模型,分析其与3-UPU机构在运动学上的内在关系,并求解3-(2SPS)机构位置的正
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本文以新构型3-(2SPS)并联机构为分析平台,进行静力平衡方案的研究。首先,建立3-(2SPS)机构的数学模型,分析其与3-UPU机构在运动学上的内在关系,并求解3-(2SPS)机构位置的正反解。然后利用几何法计算机构工作空间在竖直方向与水平方向上的极限值,并通过数值仿真来分析机构相关设计尺寸对工作空间的影响以及是否存在空洞现象。接着,以3-UPU机构等效代替3-(2SPS)机构来建立机构的静力学模型,并分析驱动力在工作空间几个横截面上的变化状况。随后,提出几个基于比例缩放仪运动原理的力平衡方案并讨论其各自的优缺点和应用场合。最后运用虚拟样机技术分析力平衡方案的平衡效果及在不同工作载荷情况下平衡装置平衡水平的变化状态,以及运动链中的伸缩杆与套筒对各驱动力大小的影响。经过对上述内容的研究分析得出相关结论,为多用途的带有平衡装置的3-(2SPS)机构样机优化设计提供具有参考价值的理论依据。
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