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【摘 要】
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针对葡萄园农用机械植保效率低、智能化程度不高、安全及可靠性差、劳动强度大等问题,运用环境感知、轨迹规划及运动控制技术研究设计葡萄园植保机器人自引导及控制系统。以单线激光雷达传感器作为植保机器人垄行间的环境感知设备,针对雷达反馈数据在不同坐标系下呈现的不同分布特点,设计了两种滤波、分类、拟合方案,并确定机器人与导航线之间的相对位姿关系。构建机器人运动学模型以及目标线追踪模型以输出运动控制的期望转角,
【出 处】
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济南大学
【发表日期】
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2019年01期
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