【摘 要】
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该文分析了所提出的新型3-2-1SPS正交结构6自由度并联机床的性能,并且对一种三自由度并联机床作了初步的研究.鉴于早期研制的建立在stewart平台基础上的并联机床存在结构和装
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该文分析了所提出的新型3-2-1SPS正交结构6自由度并联机床的性能,并且对一种三自由度并联机床作了初步的研究.鉴于早期研制的建立在stewart平台基础上的并联机床存在结构和装配工艺性差等问题,在已有研究成果的基础上,分析了一种由stewart平台变异而成的新型六自由度正交并联结构机床的结构特点,论证了该种结构形式的并联机床在其正交位姿是误差解耦的,选择正交位姿作为机床初始装配位姿,改善了机床的装配工艺性.研究了3-2-1SPS结构六自由度并联机床的工作空间.根据空间机构学知识,推导其位置反解,在位置反解的基础上建立了分支闭环控制链,借助MATLAB软件描述其工作空间.介绍运动各向同性指标和力传递各向同性指标等目前常用的并联机床的性能评价指标,研究了各性能指标在定位姿工作空间内的分布,并据此分析了3-2-1SPS结构六自由度并联机床的运动特性及力学特性.提出了一种可实现三自由度平动的并联机床,对该并联机床的总体结构布局作了初步设计,研究了其工作空间.
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